沛王的封地称沛国，辖二十一城：相县、肖县、杼秋、丰县、沛县、临睢，太丘、建平、鄼县、谯县、郸县、铚县、竹邑、蕲县、符离、谷阳、洨县、虹县、向县、龙亢、公丘。国都“相县（城）” （今安徽淮北市），史称沛献王。刘辅虽是建武二十三年徙封沛王，但直到建武二十八年才到相县就国， 在位46年。

刘辅在京师洛阳时，与各位王子"竟修名誉，争礼四方宾客"，手下有一大批幕僚、游侠之士。后因更始帝的儿子刘鲤与刘辅友善，借助刘辅手下的游侠把他的杀父仇人刘恭刺杀了，刘辅受到牵连，被捕入狱，受审3天后才被放出来。刘辅经此教训，从此不与外界游侠交往，变成一个矜严守法、谨俭守节、好学知书的一代贤王。刘辅对经学研究有极深造诣，是汉初著名的学者。他对《京房易传》、《孝经》、《论语》和图谶都有研究，曾撰著有《五经论》，当时被人们称为《沛王通论》。在位期间，得到其弟汉明帝 刘庄多次赏赐。

东汉元和元年（公元84年）六月，沛王刘辅薨于他的封地沛国都—相县，谥号“沛献王”。《后汉书。卷三》载：章和元年（公元87年）八月，（章帝）“幸沛，祠献王陵，征会东海王（刘）政。”

沛献王刘辅 ，光武帝 刘秀次子，建武十五年封右翊公。十七年，郭后废为中山太后，故徙辅为中山王，并食常山郡。二十年，复徙封沛王。时，禁网尚疏，诸王皆在京师，竞修名誉，争礼四方宾客。寿光侯刘鲤，更始子也，得幸于辅。鲤怨刘盆子害其父，因辅结客，报杀盆子兄故式侯恭，辅坐系诏狱，三日乃得出。自是后，诸王宾客多坐刑罚，各循法度。二十八年，就国。中元二年，封辅子宝为沛侯。永平元年，封宝弟嘉为僮侯。

辅矜严有法度，好经书，善说《京氏易》、《教经》、《论语》传及图谶，作《五经论》，时号之曰《沛王通论》。在国谨节，终始如一，称为贤王。显宗敬重，数加赏赐。立四十六年薨，子釐王定嗣。