1987年进南京下关区少体校学打羽毛球。1989年进入江苏省队，主攻双打，曾获全国青年锦标赛男双冠军和世青赛第3。1993年底入选国家队。

在国家队，刘永与许多男队员配过双打，但成绩平平；1996年11月开始与葛菲搭档混双，成绩扶摇直上。不到半年的时间，从默默无闻一下子跃升到世界第四。1997年，两人配合夺得世锦赛混双冠军，成为继王朋仁、史方静之后十年，中国出现的又一对混双世界冠军。当年，他们就连拿4项国际比赛冠军，世界排名一下升至第一。

1996年全国锦标赛混双冠军（与葛菲，下同）；

1996年马来西亚公开赛男双第三（与张尉）；

1996年越南公开赛男双亚军（与张尉）；

1997年韩国公开赛混双冠军；

1997年日本公开赛混双冠军；

1997年全英赛混双冠军、男双八强（与张尉）；

1997年瑞士公开赛混双冠军；

1997年苏迪曼杯赛冠军中国队主力（混双）；

1997年世锦赛混双冠军；

1999年中国台北公开赛混双冠军；

1999年韩国公开赛混双亚军；

1999年日本公开赛混双冠军；

1999年苏迪曼杯赛混双冠军；

1999年世锦赛混双冠军；

1999年国际羽联大奖赛总决赛混双冠军；

2000年全英赛混双冠军。

2000年日本公开赛混双冠军；

2001年国际羽毛球超级大奖赛混双冠军。

2017年1月4日，2016年度授予体育运动荣誉奖章的运动员名单公布，刘永入选。

刘永：女双新组合各有提升空间 于洋最投入

2013年03月18日，刚过去的冬训是国羽在里约周期的第一个冬训，新任女双主教练刘永表示老将于洋是组里表现最好的队员之一。

由于伦敦奥运会之后，各种庆功活动比较多，加之年末赛事密集，队员们的身体精神都非常疲劳，因此把这次冬训作为队伍重新进入正轨的开始。这次集训总的指导思想就是“严谨活泼”，训练内容上要严谨，但方式上尽量活泼一些，要营造轻松的氛围，毕竟接下去的第一个大赛要到5月份的苏迪曼杯，所以这段时间的最主要目的是帮助队员身体和精神上充沛恢复。

教练组着重在寓教于乐，调动起队员们的训练热情方面下了功夫。首先，训练课不会安排得非常紧凑，尽量让时间短一点集中一点；其次，多一些趣味性的东西，比如和男双组一起做做游戏，基础训练中时常穿插三打三、小半场的方块比赛，或者是分对打循环抢分，总之尽量使得队员们能够兴奋起来。另外，东莞的气候非常好，因此增加了户外训练的比重，比如爬山不仅是体能上储备，在户外的整个感觉也会不一样。