1984年10月加入政府担任公职，在澳门市政厅工作，初任工程部助理技术员，其后出任工程组组长、处长；

1993年10月出任卫生暨清洁部部长；

1996年7月擢升为市政副司长；

1999年1月担任市政司长；

1999年12月特区成立后，出任临时澳门市政局执行委员会副主席；

2002年1月民政总署成立，出任该署管理委员会主席。

2001年及2005年出任澳门立法会选举管理委员会委员。在担任公职期间亦分别参与了在澳门、内地、葡国和外地举行的多项公务员培训活动。

2007年2月14日获中央人民政府任命为中华人民共和国澳门特别行政区政府运输工务司司长。

2009年11月23日获中央人民政府任命为中华人民共和国澳门特别行政区第三届政府运输工务司司长。

2012年4月1日，据澳门特区政府网站消息，为借鉴日本轨道交通的先进经验，全面提升本澳轻轨系统在未来营运时的安全管理，澳门运输工务司司长刘仕尧日前率团前往日本，与当地的营运公司交流，并考察生产、维修、控制、管理等不同流程。刘仕尧在总结行程时表示，轻轨对澳门发展具有深层意义，成为澳门发展一个里程碑，通这是次考察，能够学习先进经验，进一步提升本地人员的国际视野及技术水平。

制造安全高效的澳门轻轨系统

轻轨系统是澳门最大型的陆路集体运输交通工具，经过规划、谘询、设计後，现已经进入兴建阶段。为借鉴外地的管理经验，促进澳门的建设水平，运输工务司司长刘仕尧于本月20日至24日率团前往日本考察当地的轨道交通系统，运输基建办公室主任李镇东，以及交通事务局、环境保护局的主管及技术人员等一同前往。

日本在列车制造、设计及管理等皆具有先进技术，安全系数极高，形成一个高效、省时、方便的轨道交通系统。澳门考察团在日本期间，先参观位于广岛的三菱重工车厂及营运中心，了解澳门轻轨系统的制造过程。刘仕尧与该公司负责人座谈时表示，澳门近年经济快速发展，但伴随而来的是交通、环保等压力，因此社会期望轻轨系统尽快投入服务，提升居民的出行效率。对此，特区政府高度重视轻轨建设，期望三菱重工凭着过往的丰富经验，结合澳门社会的要求，制造出安全、可靠、高效的轻轨系统。

澳门轻轨具有深层意义

日本轨道交通发达纵横，不同系统互相连接，人流量大，运载能力强，在硬件设计、电脑技术、社区接驳等均值得借镜参考。为此，代表团实地考察了广岛、东京的列车系统，包括JR新干线、AstramLine、Yurikamome的控制中心、维修车厂、车站等，并听取工作人员介绍操作流程、危机处理、环保措施等具体工作，作为日后澳门轻轨的建设及营运的参考。此外，代表团成员更直接到东京轻轨车站处测量音量，结果显示音量在可接受范畴内。澳门在轻轨建设上将特别注重环保要素，发挥出零排放、低音量的环保作用。

刘仕尧总结行程时表示，轻轨系统不仅是交通工具，更具有复合的深层意义，在环境保护、构建世界旅游休闲中心、区域融合、交通规划、就业、专业技术等不同方面，发挥出积极作用，为澳门注入可持续发展的动力，因此轻轨系统是澳门发展过程中一个重要里程碑，并提高城市地位。对此，特区政府十分重视，在建设过程中必须具有长远眼光、国际视野及专业技术，透过是次到日本参观考察，除了强化两地在轨道交通的沟通合作，更具有启发性意义，为未来的轻轨建设提供更全面的专业意见。

轻轨将重视人性化设计

由于澳门轻轨系统面向不同阶层居民、各地游客，因此在设计上需要全面考虑，以迎合不同的需求。刘仕尧表示，日本的车站在无障碍设计、周边车辆停泊安排、社区接驳等，在规划工作上十分细致，值得澳门参考；澳门在建设轻轨过程中，将贯彻人性化原则，让居民搭得方便、搭得轻松。