1969年出生于江苏省高邮市。1993年07参加工作，1994.04-1998.09任核工业部华兴建设公司自动化工程师，其中1994.04-1996.05于巴基斯坦Chashma核电站建设；1998.09-2000.07于哈尔滨工业大学固体力学专业攻读硕士学位，从事大型汽轮机组主动减振控制研究；2000.09-2003.07于哈尔滨工业大学飞行器设计专业攻读博士学位，从事月球车运动规划与控制、深空探测器研究；2003.09-2005.09于北京工业大学电控学院做博士后研究工作，从事月球车导航与控制系统研究。

（1）月球车（机器人）导航与控制、系统设计；

（2）双足机器人协调控制、系统设计；

（3）行为控制理论；

（4）嵌入式系统；

（5）深空探测器导航与控制；

（1）基于太阳罗盘与惯性单元的月球车位姿自主确定技术，国家863项目，编号：2006AA12Z307，第1负责人；

（2）深空探测器位姿自主确定技术，国家863项目，编号：2005AA737080，第1负责人；

（3）深空探测器自主控制仿真系统测试，国家863项目，编号：2005AA735080，第1负责人；

（4）基于自主行为智能体的月球车运动规划与控制技术，国家863项目，编号：2003AA73505，第1负责人；

（5）行为控制与行为方法理论与应用研究，国家自然基金，编号：60374067，第2负责人；

（6）月球漫游车姿态确定与定位技术研究，北京市教委，编号：Km200510005018，第2负责人；

（7）09科技创新平台-深空探测机器人仿生导航系统原理与样机开发，北京市教委，第1负责人；

（8）08科技创新平台-深空探测机器人，北京市教委，第1负责人，；

（9）深空探测器自主信息管理技术，国家863, 编号：2008AA0085,第1负责人；

（10）基于标准可加模糊行为的机器人运动规划与控制，国家自然基金，第1负责人；

（11）月面巡视器任务规划与仿真分析，月球二期型号项目，第1负责人；

（12）月面环境模拟与巡视器动力学解算系统，月球二期型号项目，第1负责人、

（1）智能控制技术，本科生课程；

（2）机器人控制原理，研究生课程；

研究生指导

(1) 指导硕士生19名,毕业12名，代培1名；

(2) 指导博士生3名；

(3) 指导留学生3名；

（1）具有从事轮式机器人导航与控制理论、仿真、实验研究及工程开发条件。

（2）具有从事双联机械臂理论、仿真、实验研究及工程开发条件。

（3）具有从事嵌入式3D实时数据库、交互式虚拟现实系统开发条件，具有移动机器人结构计算机辅助设计与分析条件。

（4）实验条件包括：实时操作系统VxWorks、Delta；嵌入式计算机PC104+ 3套、ARM7开发系统1套；惯性单元2套；六维力传感器6套；激光雷达2套；双目立体相机6套；无刷直流电机及控制系统34套；虚拟现实系统1套；自主研发的六轮独立驱动机器人研究平台2套、8自由度机械臂（进行中）1套。

（5）具有双足机器人研究条件，包含：双足机器人平台，动力学分析软件，实时操作系统，人体运动跟踪系统；

发表研究论文22篇，代表作有

(1)He-Hua Ju, Heng Wang, Yi-Qun Deng, Yu-Long Wang. Fault Estimations for Uncertain Linear Continuous-Time Systems. the 21st Chinese Control and Decision Conference ，2009 CCDC (EI).

(2) 居鹤华，崔平远，刘红云. 基于自主行为智能体的月球车运动规划与控制. 自动化学报，32(5):704-712 (EI)

(3) 居鹤华，崔平远， 崔祜涛. 行为控制月球车路径规划技术. 自动化学报，30(4):572-577 (EI)

(4) 居鹤华，崔平远， 崔祜涛. 具有滑移的摇臂式月球车建模与控制. 机械工程学报.　41(9):134-139 (EI)

(5) 居鹤华，崔平远， 崔祜涛. 行为控制月球车的虚拟主体避障技术. 宇航学报. 24(5):515-517 (EI)

(6) 居鹤华，曹亮，崔平远. 基于模糊逻辑的月球车逆运动学求解方法. 宇航学报. 26(4):425-428 (EI)

(7) Ju Hehua, Cui Pingyuan, Cui Hutao. A sensor-based motion planner: Situated-Bug.哈尔滨工业大学学报,10(4):353-357 (EI)

(8) Ju Hehua, Cui Pingyuan, Cui Hutao. An autonomous behavior based path planner on planetary rover. Advances in the Austronautical Sciences, V117 2004 607-618 (EI)

(9) Ju Hehua, Cui Pingyuan, Cui Hutao. Lunar Rover Motion Planning and Control Based on Autonomous Behavior Agent. Proceedings of International Conference on Lunar exploration, Dec,2 003, Hawaii：278-294 (EI)

(10) 居鹤华，崔平远， 崔祜涛. 行为控制月球车避障技术的研究. 信息与控制,31(7):704-707

(11) Cui Pingyuan, Ju Hehua, Cui Hutao. Autonomous Behavior-based Micro-Rover for Lunar Exploration Proceedings of International workshop on bio-robotics and teleoperation (2001IWBRT), May 27~30, 2001, Beijing, China. 2001:325~331 (EI)

(12) Yu Changqin, Ju hehua. 3D Virtual Reality Simulator for Planetary Rover Operation and Testing. VECIMS 2009. Accepted (EI )

(13) Pei, Fu-Jun; Ju, He-Hua; Cui, Ping-Yuan. Initial alignment method based on Kalman/UKF integrated training neural network Fangzhen Xuebao / Journal of System Simulation, v 20, n 23, Dec 5, 2008, p 6494-6497 (EI)

(14) 裴富俊, 居鹤华. 月球巡视探测器自主定向算法研究, 航空学报2006年 03期 p500-504 （EI）

(15) 裴富俊, 居鹤华. 基于速度和天文联合观测的月球车自主导航方法, 宇航学报（录用 EI）

(16) 裴富俊, 居鹤华. 一种基于联邦卡尔曼滤波的月球车自主导航方法, 宇航学报（录用EI）