民国9年（1920年）毕业于巴特勒大学社会经济系，获学士学位。

民国15年应中华基督教女青年会的邀请，由美国基督教女青年会委派到中国工作。

民国16年，四一二事件爆发，蒋介石叛变革命，苏联顾问

鲍罗廷夫妇遭到追捕，耿丽淑冒险掩护鲍罗廷夫人离境。

民国17年被调往山东基督教女青年会工作。民国20年，回美国哥伦比亚大学师范系学习。民国23年，被调回中国，任上海基督教女青年会学生部主任干事。参加了路易·艾黎和汉斯·希普发起组织的政治学习小组，并和邓裕志、夏秀兰一起开办三合里女工夜校。民国26年八一三事变后，与金仲华、邓裕志等创办了难民收容所、伤兵救护站，组织教会大学学生上前线慰问抗日将士，开展义卖活动。还与路易·艾黎、埃德加·斯诺等发起中国工业合作协会运动。民国27年冬天，和吴耀宗、吴大琨、张似旭、沈体兰等组成保盟上海分会，任秘书，筹集与运送医药物资支援新四军。经常利用停泊黄浦江上的外国客轮的邮筒，秘密地为保盟投寄函件。民国29年秋，再次回美国探亲，途经香港时，在九龙第一次会见了宋庆龄。回到美国后，在芝加哥大学时事世界系学习，经常保持与保盟的联系。她通过讲演活动，宣传中国人民抗日救国的情况，为中国人民募捐。还担任美国社会服务工作者工会主席。民国35年7月，又来到中国，继续在女青年会工作。此时，应宋庆龄邀请参加中国福利基金会工作，任执行委员。民国36年12月，被纽约女青年会召回美国。宋庆龄亲赴机场送别，表示随时等待她回中国工作。1949年，与爱泼斯坦等在美国发起组织中国福利呼吁会，任主席。筹建期间，与宋庆龄不断书信往来。该会是中国福利基金会在美国的代表，呼吁美国人民在医疗物资、儿童保育工作等方面对中国人民给予帮助。不久中国福利呼吁会就运送可装备一所儿童医院的设备物资到山东济南。1951年9月，耿丽淑绕道欧洲经香港，秘密回到中国。1952年，任中国福利会顾问，主要从事儿童健康教育工作。还曾在复旦大学、上海外国语学院任教。

1986年3月6日在她90岁生日时，上海市市长江泽民向她颁发了荣誉证书，表彰她“半个世纪以来，对中国人民的进步事业做出的有益的贡献”。1987年6月，获上海市公安局对外国人颁发的中国永久居留资格证书。曾获中国福利会颁发的中国福利会妇幼事业樟树荣誉奖，上海市政府外事办公室颁发的上海工作纪念章。1989年9月1日，获国务院总理李鹏签署的荣誉证书，赞扬她“几十年来与中国人民风雨同舟，患难与共，为中国人民的解放事业和社会主义建设事业，为促进中国人民同世界各国人民的相互了解和友谊”做出了“宝贵贡献”。

1991年3月6日，是她95岁生日，中国人民对外友好协会授予她“人民友好使者”称号和奖章。她是宋庆龄基金会理事、上海宋庆龄基金会顾问。

几十年来与中国人民风雨同舟，患难与共，为中国人民的解放事业和社会主义建设事业，为促进中国人民同世界各国人民的相互了解和友谊”做出了“宝贵贡献”。