亚伯拉罕·克拉克出生在新泽西州伊丽莎白镇农民家庭。他的 父亲看到他在 数学上的天赋，而且他身体比较弱，不适宜农活，所以克拉克青少年时期学习数学和 测量。后来他自学成为一名 律师，他在当地因为帮助贫困农民解决土地所有权的问题而颇受欢迎。在随后几年他担任州议会秘书，并担任塞克斯郡高级治安官。1775年他入选州议会，并在1776年代表新泽西州参加第二届 大陆会议，并签署了独立宣言。在 独立战争期间，他作为公共安全委员会成员在大陆会议工作。因为退休所以他没有在1787年参加联邦宪法公约的签订，但据说他仍然活跃在地方政治生活中，直到他1796年 去世。

为了纪念他，新泽西州克拉克镇就是以他命名。