1914年生于东京。1938年毕业于东京帝国大学文学部史学科，先后任职于文部省维新史料编纂事务局和东京帝国大学史料编纂所。战后参加历史学研究会和民主主义科学者协会历史部会，以马克思主义历史学为指导研究明治维新史，1950年发表《明治维新》一书，突破明治维新史研究中的经济主义局限，强调以阶级斗争为轴心的政治史。同年参加服部之总（1901—1956）领导的日本近代史研究会，1955年发表与今井清一、藤原彰合著的《昭和史》一书，产生了广泛的社会影响，同时也引起了史学界中著名的《昭和史》争论。1962—1965年曾成为历史学研究会的指导者。1968年发表《明治维新和现代》，批判天皇制，反对当时日本政府主持的明治百年纪念活动，主张按唯物史观研究和解释日本近代历史。1958年起先后任横滨市立大学教授、专修大学教授、横滨开港资料馆馆长等职。

主要著作有《明治维新》、《昭和史》（合著）、《战后的历史学和历史意识》、《明治维新和现代》、《日本近代史1》、《福泽谕吉》、《从历史学到历史教育》、《自由民权与现代》、《明治维新与天皇》等。

2011年8月31日过世，享年97岁。