张立清出生在贫苦农民家庭，成长在战火纷飞的年代。早在学校读书时，他就参加了村里的文艺宣传队，跟随大家一起走村串巷，宣传抗日救国的道理，揭露日军的侵略罪行，动员人民群众奋起抗战。1942年冬，他当选为村儿童团团长。张立清加入民兵组织后，常年坚持站岗放哨，执勤巡逻，防奸防特，带头参加互助组，开展敌后大生产，备战备荒，支援前方。1946年秋，区武委会组织成立了由各村民兵骨干参加的“子弟兵团”，保卫沿海地区秋收，张立清担任团部文书。此间，区武委会刘主任多次对他讲述革命道理和青年人应有的远大理想，宣传反内战、要和平以及当兵打仗的重要性，使他懂得了共产党是中国革命的支柱，是劳动人民的靠山，坚定了只有在共产党领导下才能解放中国的革命信念。事后，他被送到东海军分区电讯队学习。

1946年8月，张立清怀着深深的爱国热情参加了中国人民解放军，入伍后，经过电讯队半年系统的政治学习和专业技术培训，懂得了当兵为谁打仗的道理，坚定了从军报国的信念，成为新兵中的积极分子，年终结业时被评为排的模范战士。

1947年初，张立清被调到胶东军区前线指挥部通讯科电话连当战士。当年2月，他参加了掖县沙河镇追击战。第一次参加战斗，他不怕苦不怕累，跟随老同志冒着敌人的炮火机智灵活往返三次，向追击部队运送电话线，确保了作战指挥畅通，取得了追歼逃敌战斗的胜利。沙河战斗结束后，跟随部队转战胶济铁路沿线，先后参加了攻克高密城、诸城和岞山庄等要地的作战，完成了破坏敌人铁路沿线的通信线路的任务。经过这一段频繁行军和多次战斗的锻炼考验，4月份，他被吸收为中国共产党员。同年6月，为钳制胶东地区国民党军队不能参加鲁中作战，以减轻外线作战的压力，胶东军区前指首长适时地组织了对潍县城外围据点齐家埠的战斗。这次战斗配备了胶东军区当时仅有的两门榴弹炮，张立清负责保障指挥所与炮兵阵地的电话通讯联系。当日下午总攻前，通往炮兵阵地的电话突然中断，张立清接到指挥所的命令后，迅速带领战斗小组冒着村内守敌炮火的封锁和逃窜敌人的火力阻击，用最快的时间接通了被逃窜敌军破坏的线路，使炮兵在步兵总攻前及时实施了火力支援。战后，张立清荣立了三等功。

1947年7月，张立清被调到新组建的13纵队通讯科电话队任战士，同年8月任副班长，参加了胶东保卫战的全过程，包括平度城、莱阳城、海阳城、掖县城等大小战斗几十次。在招远县道头村阻击战时，他负责架设东线兵团许世友司令员的电话，在完成了保证首长的电话通讯联络后，同全班一起在敌人炮火下，冒着生命危险摸索收完电线。由于天黑视线不清，张立清跌落在山沟里，扭伤了颈椎骨。他忍着剧烈的疼痛，同大家一起步行几十里路赶到了连队集结地。由于在保卫战的全过程中出色地完成了各次作战的通讯保障任务，他先后荣立三等功二次。

1948年春，人民解放军在全国范围内向国民党军实施战略大反攻，张立清带着“三整三查”新式整军的学习成果，投入了攻克昌潍、兖州、济南等战役、战斗。在战斗中，他由于表现突出，再次荣立三等功二次，并被任命为班长。同年11月，张立清参加了著名的淮海战役，这次作战运动性比较大，他经常跟随纵队前指和首长到一线架设总机。有一次，在安徽固镇东南抢渡浍河时，他身上的毯子背包被敌机扫射打了两个洞（现收藏在91师军史馆），仍然置个人生死于不顾，奋力划着小船，很快到达对岸，找到了指挥所，接通了电话。在追击黄维兵团时，夜间在雨雪交加的泥泞路上行军，鞋子跑掉了一只，他仍坚持穿着布袜子到达宿营地，按时完成了总机开设任务，因此荣立了三等功。

1949年1月，淮海战役顺利结束后，按照全军统一的编制，13纵队被编为华东野战军第31军，张立清被任命为军司令部通讯连文化干事兼文书。4月21日，他参加渡江战役。在他乘坐的船上，装载的是淮海战役中被解放过来的国民党军队的司号集训队，都是十几岁的娃娃兵，上级指示一定要把他们安全带过江去。第一天晚上渡江时，被国民党军南京逃窜的军舰用炮火封锁了江面，未能渡成。第二天下午，冒着敌机轮番轰炸扫射，他和司务长组织船只机智地绕过敌机多次低空扫射，顺利到达长江南岸，跟随大部队一起参加了追歼南京逃窜的敌人和解放大上海的作战任务。

1949年7月，31军南下解放福建，张立清被调到31军政治部民运工作队任小队长，担负筹粮筹款和组织民工支前等战勤工作。在到处有国民党散兵游勇和各类土匪的骚扰破坏以及恶劣天气环境下，他披星戴月，翻山越岭，深入内地山区，在地方干部的支持下，按照党的新区政策完成了各项任务，及时地支援了解放福州、厦门、漳州以及东山岛的作战。

从1950年夏天停止再战金门的准备工作至1969年的十几年中，张立清先后在31军政治部直工部、青年处、组织处担任连、营、团职干事，组织处正副处长等职。在参加炮击金门作战中，他经常深入炮兵阵地帮助指导工作，向广大官兵学习，学到了不少基层工作经验，机关工作能力迅速得到提高，突击学习文化成绩突出，完成各项任务圆满，先后荣立三等功4次，连续多年被选为军政治部党支部组织委员。

1970年10月，张立清调任91师政治部副主任，1979年10月升任主任。同年10月，张立清被送往解放军政治学院学习，结业后于1981年2月升任91师副政委。4月，他调任31军政治部副主任。1982年2月，他又调任91师政治委员。1983年，根据作战部队领导班子实现年轻化的需要，张立清升任为福建省军区政治部主任。1985年，福州军区与南京军区合并后，张立清改任福建省军区副政委。在他担任了各级领导职务后，始终保持着一个普通党员的本色，实现着一个共产党员全心全意为人民服务的承诺。在各个不同的工作岗位上，他任劳任怨，兢兢业业，顾全大局，秉公办事，关心爱护官兵，深受部属的尊敬。他清正廉洁，生活俭朴，严于律己，诚以待人，始终保持了艰苦奋斗的优良传统和政治本色。

1990年，张立清年满60周岁，奉命离职休养。离休之后，张立清虽身患多种疾病，行动不便，但仍然十分关心党和国家大事，心系军队建设，积极参加政治理论学习和各项组织活动，在政治上思想上与党中央保持一致，永葆革命本色。

张立清1955年被授予上尉军衔，1959年晋升为大尉，1963年晋升为少校，1988年被中央军委授予少将军衔。张立清1955年荣获解放奖章，1988年荣获解放功勋奖章。