道悦少为中书学生、侍御主文中散。久之，转治书侍御史，加谏议大夫，正色当官，不惮强御。车驾南征，征兵秦雍，大期秋季阅集洛阳。道悦以使者治书御史薛聪、侍御主文中散元志等，稽违期会，奏举其罪。又奏兼左仆射、吏部尚书、任城王澄，位总朝右，任属戎机，兵使会否，曾不检奏；尚书左丞公孙良职维枢辖，蒙冒莫举；请以见事免良等所居官。时道悦兄观为外兵郎中，而澄奏道悦有党兄之负，高祖诏责，然以事经恩宥，遂寝而不论。诏曰：“道悦资性忠笃，禀操贞亮；居法树平肃之规，处谏著必犯之节；王公惮其风鲠，朕实嘉其一至，謇谔之诚，何愧黯鲍也。其以为主爵下大夫，谏议如故。”车驾将幸邺，又兼御史中尉，留守洛京。

时宫极初基，庙库未构，车驾将水路幸邺，已诏都水回营构之材，以造舟楫。道悦表谏曰：“臣闻博纳舆言，君上之崇务；规箴匡正，臣下之诚节。是以置鼓设谤，爰自曩日；虚襟博听，义属今辰。臣既疏鲁，滥蒙荣贯，司兼献弼，职当然否，佩遇恩华，愿陈闻见。窃以都作营构之材，部别科拟，素有定所。工治已讫，回付都水，用造舟舻。阙永固居宇之功，作暂时游嬉之用，损耗殊倍，终为弃物。且子来之诚，本期营起，今乃修缮舟楫，更为非务，公私回惶，佥深怪愕。又欲御泛龙舟，经由石济。其沿河挽道，久以荒芜，舟楫之人，素不便习。若欲委棹正流，深薄之危，古今共慎；若欲挽牵取进，授衣之月，裸形水陆，恐乖视人若子之义。且邺洛相望，陆路平直，时乘沃若，往来匪难。更乃舍周道之安，即涉川之殆，此乃愚智等虑，朝野俱惑，进退伏思，不见其可。又从驾群僚，听将妻累，舟楫之间，更无限隔，士女杂乱，内外不分。当今景御休明，惟新式度，裁礼调风，轨物寰宇，窃惟斯举，或损洪猷，深失溥天顺则之望。又氐胡犯顺未恭，西道偏戎旗胄；仍袭南寇，对接迎畿；蛮民疏戾，每造不轨；窥觎间隙，或生虑外。愚谓应妙选懿亲，抚宁后事，令奸回息觊觎之望，边寇绝窥疆之心。臣禀性愚直，知而无隐，区区丹志，冒昧以闻。”诏曰：“省所上事，深具乃心。但卿之立言半非矣，当须陈非以示谬，称是以彰得，然后明所以而不用有由而为之。不尔，则未相体耳。回材都水，暂营嬉游，终为弃物；修缮非务，舟楫无鄣，士女杂乱，此则卿之失辞矣。深薄之危，抚后之重，斯则卿之得言也。”于是，高祖遂从陆路。转道悦太子中庶子，正色立朝，俨然难犯，宫官上下，咸畏惮之。

太和二十年秋，车驾幸中岳，诏太子恂入居金墉，而恂潜谋还代，忿道悦前后规谏，遂于禁中杀之。高祖甚加悲惜，赠散骑常侍，带管州刺史，赐帛五百匹，并遣王人慰其妻子。又诏使者监护丧事，葬于旧茔，谥曰贞侯。世宗又追录忠概，拜长子显族给事中。